Existentes desde tempos imemoriais, os dançadores, hoje denominados pauliteiros de S. Martinho, tudo indica, segundo comunicação de pais para filhos, terem surgido na época da peste negra europeia (1348-1350), peste que dizimou 25000000 de pessoas em toda a Europa e, de entre as quais muito(a)s jovens da região e da freguesia.
Reza a história que sobre a aldeia de S. Martinho se abateu uma doença que dizimava todas as mulheres, em especial as mais jovens, os rapazes solteiros, a mocidade vendo que o seu futuro iria ser pouco risonho, pois corriam o risco de não casarem, pediram à Virgem Maria que afastasse tal doença da povoação, e em troca do favor concedido, dançariam para Ela todos os anos. A doença desapareceu e os jovens solteiros (mocidade), continuam anualmente, no final das colheitas, a cumprir a sua promessa.
Constituiu-se assim um grupo, inicialmente de oração, sob forma de dança, mantendo-se em S. Martinho, ainda hoje, constituído apenas por solteiros (moços), que adoptaram como Padroeira a Senhora do Rosário, que veneram anualmente com a festa no último domingo do mês de Agosto e dos quais ainda hoje a sua bandeira diz ser da «Mocidade de S. Martinho».
A dança como forma de oração começou, assim, a ser posta em prática, inicialmente, apenas à porta de todo(a) e qualquer jovem vítima da referida doença e, posteriormente, a toda e qualquer porta, nuns casos para lembrar o(a)s falecido(a)s e noutros como forma de agradecimento pelo(a)s sobreviventes. Esta a razão da gravata preta quando utilizado o traje de burel.
Apenas no século XX (1930-1940) e dado o número apreciável de grupos de dançadores existentes na região, estas danças despertaram de vez a curiosidade e interesse geral dos estudiosos e etnógrafos que começaram a divulgá-las e a pública-las, pois despertavam já a curiosidade e o interesse de todos os assistentes.